پ.م.م 40

Parametric Study of TD3 Algorithm for Humanoid Robot Walking

كارشناسي ‌ارشد

مهندسي مكانيك- طراحي كاربردي

پيام نور شيراز

1403-04

1404/05/11

سي دي

100 صص.

فلاح تفتي ، محمدامير

ابراهيمي ، زهره

97-98 صص.

Artificial Intelligence , Humanoid Robot , Walking , Algorithm , TD3 Parameter

پيام نور شيراز

راه رفتن يك مهارت پيچيده و اساسي براي انسان و رباتهاي انساننما است. حركتت رباتهتاي انستاننما در محيطهاي واقعي، چالشهاي متعددي از جمله ناهمواري زمين، عدم تعادل و موانع را به همراه دارد. استفاده از الگوريتمهاي يادگيري تقويتي ) RL ( براي آموزش رباتها به منظور پيادهروي در اين محيطهتا، پتانستيل قابتل توجهي براي غلبه بر اين چالشها دارد. الگوريتم TD3 يكي از الگوريتمهاي RL محبوب براي كنتترل رباتهتا است. اين الگوريتم به دليل ثبات و كارايي بالا در حل وظايف كنترل پيوسته، مانند پيادهروي ربات، شناخته شده است. با اين حال، عملكرد TD3 به طور قابل توجهي به تنظيمات پارامترهاي آن بستتگي دارد. انتختاب مقتادير مناسب براي اين پارامترها ميتواند چالشبرانگيز باشد و بر عملكرد ربات تأثير قابل توجهي بگذارد اين تحقيق به دنبال بررسي پارامتريك الگوريتم TD3 بر نحوه پيادهروي يك ربات دو پاي انساننما است. هدف از اين تحقيق، يافتن مقادير بهينه براي پارامترهاي TD3 به منظور بهبود عملكرد ربتات در هنگتام پيتادهروي در محيطهاي مختلف است. نتايج اين تحقيق ميتواند به ارتقاي عملكرد رباتهاي انساننما در وظتايف مختلتف، مانند جستجو و نجات، كمك كند. اهداف اين تحقيق عبارتند از: بررسي تاثير پارامترهاي الگوريتم TD3 بر عملكرد پياده روي ربات انسان نما يافتن مقادير بهينه براي پارامترهاي TD3 به منظور بهبود عملكرد ربات فرضيههاي اين تحقيق عبارتند از : انتخاب مقادير مناسب براي پارامترهاي TD3 ميتواند عملكرد پيادهروي ربات را به طور قابتل تتوجهي بهبتود بخشد . روشهاي مختلفي براي تنظيم پارامترهاي TD3 وجود دارد كه ميتوانند به عملكرد مطلوب ربات منجر شوند . ميتوان از يك روش تنظيم خودكار پارامتر براي تنظيم پارامترهاي TD3 براي رباتهاي مختلف استفاده كرد . تاكنون تحقيقات كمي در مورد بررسي پارامتريك الگوريتم TD3 بر نحوه پيتادهروي رباتهتاي انستاننما انجام شده اس ت . اين تحقيق به دنبال يافتن مقادير بهينه براي پارامترهاي TD3 با استفاده از روشهاي مختلف بهينهسازي اس ت . همچنين اين تحقيق به دنبال توسعه يك روش تنظيم خودكار پارامتر بتراي TD3 استت كته ميتواند براي رباتهاي مختلف استفاده شود.

1404/07/08

منصوره غيثي

78734