۸۱۰

Designing an Intelligent Car Park System for Optimum Park Mode

كارشناسي ارشد

مكانيك

تهران شمال

۱۳۹۷

۹۷/۶/۳۱

۱۸

۱۰۰ص.

احمدي، جواد

Park aided , Auto park , Wave sensor

خطاهاي انساني علت اصلي در اغلب تصادفات ترافيك است، بنابراين ايجاد تكنولوژي هاي in-car براي نمايش، اجتناب و راهنمايي به حيطه تحقيقات اصلي خودروسازها تبديل شده است .در اين مقاله حركت پارك كردن موازي خودرو مشابه با كنترل روبات فرض شده و در خصوص مدل طرح ريزي مسير از مدل كوتاهترين مسير يعني استفاده از تئوري Reeds&Shepp در سيستمهاي Nonholonomic استفاده شده است . سپس با استفاده از نرم افزار Matlab اقدام به Simulate سيستم ديناميكي جهت راستي آزمائي سينماتيك حركت (مدل هندسي مسير حركت) و همچنين استفاده از مدل سه درجه آزادي و چهارچرخ خودرو جهت تحليل ديناميكي و Simulink سيستم فوق جهت بدست آوردن پارامترهاي سيستم ديناميكي و نهايتا طراحي كنترلرFeedback Linearization جهت بدست آوردن رابطه بين نيروي Traction و زاويه فرمان و سرعت خودرو ، شده است . علت انتخاب كنترلر Feedback Linearization در اين سيستم وجود عبارتهاي غير خطي در تحليل ديناميكي و لزوم وجود كمترين خطا در طراحي كنترلر بوده و خطاهاي ناشي از خطي سازي را كاهش مي دهد و پارامترهاي اين نوع كنترلر قابل تغيير با مشخصات مدل خودرو مي باشد. در خصوص معرفي سنسورهاي فاصله ياب سعي شده است تا از جديدترين تئوريها (سنسورهاي راديوئي) به جهت وجود خطاي كاري در سنسورهاي Ultrasonic در موقعيتهاي بارندگي و وزش باد شديد ، انتخاب گردد . همچنين با توجه به قيمت بالاي تغييرات در نرم افزارECU خودرو از جانب صاحب برند پيشنهاد رابط نمودن Adaptive Cruise Control با مابقي تجهيزات مورد نياز ، ارائه شده است .

52670