پ.م.م.۱۱

كار شناسي ا رشد

مهندسي مكانيك __ طراحي كاربردي

پيا م نور شيراز

۱۳۹۶-۹۷

۱۳۹۷/۰۵/۲۴

۹۳ص.

اسكندري ثاني، عبداله

كتابنامه :ص.۸۶-۹۳

در تمامي عملياتي كه توسط پنجه‌ي ربات و در ربات‌هاي صنعتي انجام مي‌شود، مسئله‌ي لغزش به عنوان يك پديده‌ي نامطلوب در نظر گرفته مي‌شود. در اين تحقيق، ابتدا به بررسي موارد كاربرد و طراحي گريپر در يك ربات همكار پرداخته شده و مسائل مختلف پژوهشي مرتبط با مطالعات سينماتيك، سينتيك و كنترل پنجه‌ي رباتي به طور خلاصه معرفي شده است. سپس معادلات مرتبط با تحليل سينماتيك، ماتريس ژاكوبين و معادلات سينتيك پنجه كه همراه با حمل جسم با در نظر گرفتن اثرات لغزش با استفاده از روش نيوتون - اويلر بدست آمده و روش كنترل شبكه‌هاي عصبي چهارگانه با استفاده از الگوريتم انتشار فيدبك با چند معماري مختلف بلوكي اعمال شده است. در همه¬ي اين روش¬ها هدف، كنترل موقعيت جسم در حال لغزش و نيروهاي داخلي سيستم مي¬باشد. مهمترين عوامل محدود كننده ظرفيت حمل بار در پنجه‌هاي رباتي عبارتند از خواص ديناميكي بازوهاي رباتي همكار با توجه به قيود سينماتيكي آنها، محدوديت حركتي محرك ها، قيود سرعت و گشتاور محرك ها با توجه به خاصيت سرعت – گشتاور آنها و محدوديت دقت مسير بار كه در حال لغزش است. در اين تحقيق، با ارائه‌ي تمهيدي براي اصلاح مسير مطلوب در حين عمل گرفتن، نه تنها كنترل لغزش صورت مي‌پذيرد، بلكه جبران مقدار لغزش رخ داده نيز انجام مي‌شود تا بدين ترتيب جسم در موقعيت مناسب خود قرار داده شود.

50250