876

An Analytic-Iterative Redundancy Resolution Scheme for Cable-Driven Redundant Parallel Manipulators

كارشناسي ارشد

مكانيك

تهران شمال

1398

98/4/19

15

110ص.

احمدي،جواد

Cable robot , analytic solution , motion control

دراين پايان نامه مدل سازي ديناميكي ، تكنيك تفكيك پذيرافزونگي و راه حل هاي حل مسئله افزونگي ربات كابلي ارائه شده است. طراحي مسيردر ربات هاي موازي مستلزم درنظرگرفتن ويژگي هاي سينماتيكي ربات براي تشخيص تكينگي و بررسي ساختار ديناميكي آن براي تعيين محدوديت هاي عملگري مي باشد. بدين منظور سينماتيك ربات افزونه كابلي تحليل شده است. دراين مدل سازي، كابل هاي ربات به صورت صلب و بدون جرم در نظرگرفته شده اند و از كشيدگي و شكم يافتن كابل صرف نظر شده است. حل تحليلي ربات هاي موازي كابلي به وسيله تحليل عددي انجام شده است.حل تحليل افزونگي تحت عنوان تحليل بهينه همگرايي با قيدهاي نامساوي كه اعمال شده بوسيله ساختار ديناميك كابلها مي باشد، فرموله شده است.تئوري Karush–Kuhn–Tuckerكه يك روش برنامه نويسي غيرخطي بوده كه براي آناليز مسائل بهينه سازيي كه حل تحليلي عددي ترسيم مي كند. و همچنين يك الگوريتم جستجوي متداول و قابل اعتماد براي پياده سازي حل افزونگي كابل هاي افزونه ارائه شده است. علاوه براين،ازطريق شبيه سازي نشان داده شده كه بدترين حالت و ميانگين زمان سپري شده لازم براي پياده سازي روش تحليلي پيشنهاد شده ما در يك پياده سازي حلقه بسته ، به مراتب كمتر از ساير روش هاي بهينه عددي مي باشد .

56514